?

Log in

No account? Create an account

Previous Entry | Next Entry

И вот завершилась вторая неделя обучения по программе copterexpress. Теперь не без оснований могу сказать, что рукастым меня можно называть только в шутку, паяльник горячий, два проводка можно без шуток намертво связать друг с дружкой, а калибровка регуляторов - это не так уж и сложно. Но обо всем по порядку.

Во вторник к всеобщей радости нам раздали то, что уже скоро станет (должно стать!) коптером. Для начала мы собирали раму - основу основ коптера - прочную и легкую.
Попутно я узнал, что красные и черные лучи - это не просто так. Вот казалось бы какая разница с какой стороны их закреплять на раме? Но существует целых три различных "учения": Олег предпочитает собирать лучи одинакового цвета по разным бортам коптера, другой Олег говорит, что правильнее всего обозначать цветами переднюю и заднюю  части коптера, устанавливая красные лучи спереди. А вот Андрей, если ничего не путаю с именем, наоборот, за то, чтобы ставить красные лучи позади, как "стопы" у авто. В итоге все собрали по-разному, а для себя я решил выбрать наиболее близкую и понятную теорию: красное - значит зад. Но самое главное тут не смешивать. Потому как только разделение стрел по цветам поможет в небе определить положение коптера относительно пилота. Управление без GPS (а пока мы будем постигать азы пилотирования именно без него) предполагает получение диаметрально противоположного результата при повороте в одну и ту же сторону стика пульта в зависимости от того "лицом" к тебе коптер или "задом".

_MG_7284

Вот такой паук получился у меня. Кстати, тип нашей конструкции называетс Quad X. Он определяет количество лучей, моторов и направление вращения лопастей. Существует еще десяток других типов, которые я, разумеется, не запомнил, но осознал, что от правильного направления вращения пропеллеров напрямую будет зависеть полетит мой будущий коптер или будет кувыркаться по земле.

_MG_7286

И еще из приятного отмечу, что форма рамы у коптера не случайна. Тупой угол между лучами позволяет камере, которую я обязательно повешу рано или поздно, захватывать гораздо более широкий обзор без риска испортить кадр куском коптера.

А дальше начался хардкор!

Нам раздали паяльник и мокрую губку (чтобы так круто делать "Пшшшш!") и еще три непонятных штуки. Как выяснилось совсем скоро - это были верные спутники паяльника: флюс, припой и карбоновый захват. Еще выдали учебные провода, пару "бананов", кусачки и доски, чтобы не загубить чудесные столы в Лаборатории трехмерной печати.

_MG_7293

И понеслось!
Олег подробно объяснил технологию, я достал из закромов разума все, что когда-то слышал про паяние и... вперед.
Для начала мы снимали обмотку и просто залуживали, потом соединяли два провода и пробовали их разорвать, а в завершение вечера каждый даже напаял разъем (тот самый "банан"). Скажу честно, меня спасало только то, что Олег на каждом этапе все непременно показывал, а потом как настоящий преподаватель ходил по аудитории и проверял каждого.

_MG_7294

А вообще паять не то чтобы очень уж сложно. Просто нужна определенная сноровка и практика. Так что к концу занятия я мог уже смело заявить, что провода без штекеров больше не вызывают у меня паники. Быть может даже я все-таки сделаю на кухне подсветку :)

Вот платой рапределения питания, собственоручно залуженной, я даже немного горжусь. По-моему весьма аккуратно и симпатично получилось.

_MG_7301


А в четверг меня ждали еще более серьезные испытания.
В первой половине занятия мы проходили теоретическую часть. К нам пришел Сергей и очень подробно рассказал о принципах работы регуляторов, их характеристиках и ключевых параметрах выбора и настройки. Я почувствовал себя снова в универе, курсе на третьем, причем в буквальном смысле - сразу на третьем курсе не своей специальности. Я внимательно слушал и прилежно записывал, но часть понятий от меня все равно ускользнула. Хотя, кажется, самое важное я все равно узнал.
1. От качества настройки и работы регулятора зависит весь полет.
2. Всем управляет микроконтроллер, на который подается сигнал ШИМ через опторазвязку, и который в свою очередь дает сигнал через драйверы на ключи управления моторами.

_MG_7397

3. Мотор понимает о необходимости увеличить или уменьшить обороты по ширине импульса. И калибровка регулятора - это как раз процесс привязки нашего конкретного мотора к нашему конкретному пульту. И аккуратная калибровка всех регуляторов - залог успешного полета.
4. При выборе ругулятора (если представить, что  в нашем распоряжении не заботливо выбранные Олегом регуляторы, а витрина Алибабы), нужно смотреть на максимальный и рабочий ток, выбирая под свои моторы с небольшим запасом; соответствие рабочего напряжения батарейке, а также наличие в нем радиатора.
5. Располагать регулятор можно либо поближе к винту (так он будет дополнитеьно охлаждаться, что неплохо), либо запрятать его в корпусе (так его можно защитить от воды). Но оба варианта нужно использовать с умом, обращая внимание на возможные помехи, которые возникнут при длинных проводах и стараться нивелировать риски установкой дополнительных конденсаторов.
6. Притягивать регулятор к коптеру стяжкой стоит без фанатизма.

А потом мы попробовали калибровать один регулятор.

_MG_7414

На приборе слева (о, да это тот самый осциллограф!) мы наблюдали импульсы, у которых изменялась ширина в зависимости от оборотов (точнее, разумеется, наоборот :) "ветер дует от того, что деревья шатаются"). А сами при этом нехитрой манипуляцией (газ в пол, питание вкл., "пик" в режим калибровки, питание выкл., газ на ноль, питание вкл., потихоньку разгоняем, вот он максимум, все готово) откалибровали регулятор.

На этом халява закончиалсь. На столе нас уже ждал паяльник со своими верными спутниками. Но на этот раз никаких тестовых проводов. Игры кончились. Нам предстояло напаять коннекторы на наши регуляторы. С одной стороны все вроде бы не сложно, но вот сколько припоя нужно растопить, чтобы он не вытекал и при этом ровно и аккуратно закрепил провод? А сколько по времени нужно греть? А как держать провод так, чтобы он не припаялся буквой Г? Ответы на эти и другие вопросы я получил в ходе следующих двух часов практических упражнений. Методом проб и ошибок, переделывая, расплавляя коннекторы и обжигая подушеки пальцев об горячий провод.

_MG_7427

Но у меня получилось! Пусть и не идеально красиво, но все равно прочно (знаете как проверяют прочность? кусачками! прямо берешь аккуратно за "банан" и тянешь. И он не отрывается! Вот никогда не мог бы подумать, что пайка настолько прочная). В конечном счете контроль качества Олега я прошел. Хотя и не во всем, конечно. К примеру, термоусадки мне на следующем занятии предстоит переделывать почти все, а один красивый желтый коннектор ХС60 я безжалостно сжег.

_MG_7432

Многие (все, блин, кроме меня) еще успели в четверг закрепить регуляторы и распредплату уже на раме коптера, но я пока не в их числе и мой коптер по-прежнему выглядит вот так

_MG_7393

Скорее бы уже следующее занятие!

Comments

( 1 comment — Leave a comment )
nnotarius
Dec. 26th, 2014 05:04 am (UTC)
очень интересно!
( 1 comment — Leave a comment )